geometry_localization
gnss_localization
lidar_localization
localization_fusion
odom_localization

odd_checker

分类(功能与责任)

L0：没有任何自动驾驶功能
L1：有横何和纵向的自动功能，但是横纵向无法联合作用
L2：横纵向可以联合作用.但驾驶员必须对一切情况负责
L3：功能与L2基本相同，最大的区别在于责任，对于部分场景驾驶员不必负责（奥迪A8）
L4：大部分道路皆可自动驾驶，大部分场景都不需要驾驶员负责
L5：完全自动驾驶

planning结构

1. 导航规划算法
   成熟，就是正常的地图导航功能
2. 行为规划算法(决策算法)（hardest）
   具体怎么开车，如何避让静态障碍物，如果避让动态障碍物，也即如何确定车辆的行驶意图（超车，左右转）
   需要高fps（>10），高稳定性（不能朝令夕改）
3. 运动规划算法
   特点：运动规划生成的轨迹是决策规划模块的最终输出，具有详细的路径速度的信息，执行频率10Hz，需要一定稳定性

Apollo EM planner (apollo v1.5)

planning-1.1.五次多项式
planning-1.2.二次规划
planning-1.3.frenet坐标与cartesian坐标转换
planning-2.Apollo EM planner

OnLane Planning (apollo v6.0)

TODO